La storia è ambientata sette anni dopo la sconfitta di Hades. Seiya e i suoi compagni sono divenuti Santi D'Oro ma da soli non possono certo costituire una nuova generazione. Le armature d'oro, d'argento e di bronzo rimaste vuote stanno cercando nuovi eredi, e tra questi vi è Kalliope, giovane sacerdotessa istruita da Mu e amica del fratello Kiki.
Tutto comincia con Shun di Andromeda, tento a recuperare la ragazza per conto di Saori Kido al fine di farle da maestro e renderla un'aspirante cavaliere. Kalliope è l'ultima persona al mondo assieme a Kiki a saper riparare le armature, e la sua incolumità dovuta alla mancanza di un'armatura la rende un'appetibile bersaglio agli occhi di un nemico sconosciuto che, troppo debole per attaccare Athena e i suoi Cavalieri, ha bisogno di qualcuno che sappia donargli nuova forza.